Im Prinzip ist es nach eigenem ermessen und du musst dich damit wohlfühlen. Ich habe eine Sitzerhöhung immer im Auto. Die passt leider nicht zwischen die Kindersitze hinten und ich bin dann am umbauen, Kindersitz nach vorne, Sitzerhöhung nach hinten. Bei uns ist es halt so, dass wir untereinander uns mal aushelfen und mal 1 Kind nach dem Kiga mit heim nehmen, wenn die Eltern es nicht pünktlich schaffen. Wir haben ein Fahrtweg von knapp 1km.
Meine Tochter ist 5 Jahre wiegt 16 Kilo und ist knapp 110cm groß und fährt auch bei anderen auf der Sitzerhöhung mit. Mir persönlich wäre ein normaler Kindersitz immer lieber.
Edit: Ich glaube auch mit 6 oder 7 würde ich den Kindersitz bevorzugen.